通信プロトコル概要¶
対象：IMU600-V2／FW 0.11.2／GUI v1.6.1。
完全な通信形式：2. データ出力（2.1–2.5） · 3. 状態と統計（3.1–3.4）。完全な形式と各フィールドを掲載。
本ページと各項目で IMU600-V2通信プロトコルv1.1のWeb版を構成します。対象FWは0.11.2、資料日付は2026-10-16です。フィールド、コマンド、解析例を配線・GUI・保守と合わせて参照できます。
PDF項目から参照¶
| PDF章／ページ | Webの内容 |
|---|---|
| 1 · 4 | ASCII基本規則 |
| 2.1–2.5 · 4–10 | 2. データ出力：RAW／FUSED／BARO／AHRS／帯域 |
| 3.1–3.4 · 10–14 | 3. 状態と統計：STAT／FUS／SYS／HB |
| 4 · 14–16 | 起動情報とイベント |
| 5 · 16–20 | コマンドとACK／NAK · 校正・Allan重み |
| 6–7 · 20–21 | 出力順序、チェックサム、ホスト解析例 |
| 8 · 21–26 | Binaryパケット・オフセット・帯域 · 速度・参照パーサー |
| 9 · 26 | FW更新と救援 |
| 10–12 · 26–28 | PPS・UART2・外部トリガー |
| 13–14 · 29–33 | SPI3・SPNVSPI統計・ArduPilotドライバーと検証記録 |
受信側の基本事項¶
- UART1は3.3 V TTL、8N1、フロー制御なし、初期速度460800 bpsです。コマンドは常にASCII、binary応答は0x7F TEXTです。
- RAWにもモジュール校正が適用され、FUSEDは合成結果です。IMU ts_usは積分終端で、ホスト受信時刻ではありません。BARO ts_usは別定義です。
- 復号前にXOR／CRCを検証します。未知メッセージは無視でき、末尾追加フィールドを許容します。binaryの複数byte値はlittle-endianです。
- status 128はPPSマーカーです。3個すべてにエラーフラグがあると、FWは3個を使う合成へ戻る場合があるため、RAW statusも合わせて健全性を判断します。
原資料：IMU600-V2 Communication Protocol v1.1 · PDFページ 1–33