Blue / Blue2フライトコントローラー設定ガイド¶
対象：SparkNavi Blue / Blue2。画面とパラメーター名はArduPilot／Mission Plannerの版により異なる場合があります。
ここでは、Blue / Blue2フライトコントローラーでのArduPilot・Mission Plannerの操作と、8種類の周辺機器の設定方法を説明します。IMU600-V2のUART／GUI／SPI設定はInertiaX coreガイドをご覧ください。
推奨設定順序¶
- 取り付けと配線：方向、USB、電源、モーターテスト。
- 初期設定と校正：機体、加速度計、コンパス、RC、バッテリー。
- HUDと健全性確認の後、必要な周辺機器を設定します。
- 基本確認後、機体に合わせてPID／フィルターと飛行モードを設定します。テールシッターのシミュレーションはSITLを参照。
Mission Planner設定項目¶
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| 取り付け・配線・モーターテスト | Blue / Blue2のUSB接続、取り付け、電源、モーター順序、UART7デバッグ。 |
| Mission Planner初期設定と校正 | 機体、加速度計、コンパス、RC、飛行モード、バッテリー、初期パラメーター。 |
| HUD・EKF・振動の確認 | Mission Plannerの状態、電池、GPS、EKF、振動を確認。 |
| PID構造とフィルター調整 | 角度・角速度ループ、P/I/D、Yaw、フィルターの説明。 |
| ArduCopter飛行モード | 制御目的別の飛行モード一覧。 |
| テールシッターとSITLシミュレーション | ArduPlaneテールシッター設定の考え方とローカル模擬手順。 |
| Mission Planner V2原資料の各ページ | 原図・表・全文・ページ番号をWebで確認。 |
周辺機器設定（Blue / Blue2）¶
SparkNavi F9P GPS モジュール設定¶
u-blox ZED-F9P RTK GPS とオンボード BMM150 コンパス — SparkNavi Blue / Blue2 GPS1 / GPS2 への配線、シングル / デュアル GPS パラメータ設定、GPS_AUTO_CONFIG、GPS_AUTO_SWITCH、EK3 ジャミング対策。
基地局 / NTRIP 使用時センチメートル級精度;多周波 L1 / L2 / E5b で GPS / GLONASS / Galileo / BeiDou / QZSS 対応。
RSSI 受信設定¶
受信機の信号強度をフライトコントローラーへ送るための設定。S.BUS 第 16 チャンネル経由または受信機 RSSI Out ピン直結の 2 通りに対応。
FrSky X8R 受信機 + Taranis 送信機の設定例を含みます。
STORM32 ジンバル設定¶
STORM32BGC 三軸ジンバルと SparkNavi Blue / Blue2 の配線とチャンネルマッピング。PITCH / ROLL / YAW 制御とロックモードに対応。
SERVO9–SERVO12 / RCIN9–RCIN12 のマッピングと STORM32 GUI v0.90 によるチューニングを含みます。
DroneCAN 気圧計設定¶
CAN1 / CAN2 経由で DroneCAN 気圧計モジュールを接続。Mission Planner の DroneCAN/UAVCAN 画面操作と Inspector でのデータ確認方法。
MTF-01 オプティカルフロー設定¶
MicoAir MTF-01 オプティカルフローモジュールと SparkNavi Blue / Blue2 TELEM2 の統合。MAV_ID、SERIAL2_OPTIONS、RNGFND1 パラメータ設定を説明。
VL53L1X 距離センサー設定¶
VL53L1X I2C レーザー距離センサーを SparkNavi Blue / Blue2 の I2C 外部ポートに接続する設定。
対気速度センサー設定(アナログ + デジタル)¶
アナログ対気速度センサーを ARSPD_PIN = 18 で設定。デジタル対気速度センサーは MS5525(I2C アドレス 0x77)を使用。
校正手順と SparkNavi Blue / Blue2 固有の ARSPD_BUS = 0 設定を説明します。
VD-Link 通信 / 映像伝送設定 (完売)¶
Microhard 系列無線モジュールの UDP Point-to-Multipoint 設定。Master / Slave 構成とマルチキャストアドレス / ポートの計画。
資料とパラメーター適用範囲¶
Mission Plannerの各章はV2資料に基づいています。元画像はBlue1や旧FWの場合があり、例示値は実際の機体・動力・FWと照合してください。Blue1はHMC5883L／BMP280、Blue2はIST8310／BMP581です。
Mission Planner V2 PDF（繁体字中国語） · Blue / Blue2仕様
原資料：Mission Planner V2 · PDFページ 1–34