IMU600-V2設定ガイド¶

対象：IMU600-V2／FW 0.11.2／GUI v1.6.1。

InertiaX coreシリーズのガイドです。IMU600-V2ユーザーマニュアルv1.1と通信プロトコルv1.1の内容を、項目別にまとめています。サイト内検索でも探せます。3個の6軸IMUと気圧計を内蔵し、個別／合成慣性データ、AHRS、Δθ／Δv、デュアルUART、GPS PPS、外部トリガー、SPIに対応します。

完全な通信形式：2. データ出力（2.1–2.5） · 3. 状態と統計（3.1–3.4）。完全な形式と各フィールドを掲載。

クイックスタート¶

ピン配置に従い+5 V／GND、3.3 V USB-UARTのTX／RXを交差接続します。
ethan@robotlab.com.twへGUIを申請し、すべてのファイルを展開し、SparkNavi_IMU600.exeを実行します。COMと460800 bpsを選びます。
表面を上にして水平に約1秒静止し、3個のIMUと合成値を確認。az約−9.79 m/s²、roll／pitch約0°、Yawは相対方位です。
Parametersでレートと内容を選んでApplyし、帯域とデータを確認してからSAVEします。これで電源を切った後も設定が残ります。
接続や速度が不明な場合はGUI操作の自動検出／Boot Rescueを参照し、詳しい接続・設定方法は下の各章を参照してください。

出荷時設定¶

項目	初期値
電源／信号	+5 V ±5% / 3.3 V
UART1	460800 bps · 8N1 · ASCII · raw + fused + AHRS + BARO
UART2	460800 bps · binary · raw
RATE / BRATE	50 Hz / 50 Hz
PPS / TRIG	1 / 0
SPI / SPICK	off / Mode 3
FRD	+X Forward / +Y Right / +Z Down

IMUは5／10／25／50／100／200／400／500／1000 Hz、気圧は10／25／50／100 Hzに対応します。変更前にUART帯域を確認し、性能は製品ページを参照してください。

ガイド項目¶

項目	内容
ピン配置・電源・座標系	IMU600-V2の24ピンJ1、UART／SPI／PPS配線、開発ボードとFRD座標。
GUI操作・記録・校正	GUI v1.6.1の接続、表示、保存、6面校正、合成重みと記録。
通信プロトコル概要	プロトコルv1.1のWeb版：データ、コマンド、統計、イベント、解析、飛行制御統合。
2. データ出力	仕様2.1–2.5：RAW・FUSED・BARO・AHRSの完全なASCII形式、フィールド、フラグ、帯域。
3. 状態と統計	仕様3.1–3.4：SPNVSTAT・SPNVFUS・SPNVSYS・SPNVHBの形式、フィールド、判定。
ASCIIデータ・状態・コマンド	SPNV行形式、単位、status／flags、設定コマンドと保存。
Binaryパケットと帯域	D6 44フレーム、CRC-16、Python structとUART帯域。
統計・起動情報・イベント	STAT／FUS／SYS全フィールド、センサーフラグと起動・エラー情報。
ホスト解析と統合例	ASCII解析、Binary struct解説、出力順序、速度誤差とホストツール。
UART2・GPS PPS・外部トリガー	デュアルUART出力、PPS整列、ロック状態と外部トリガー積分。
SPI出力とArduPilot統合	SPI 128-byteパケット、Blue2 IMU600ドライバー、1000 Hz、EKF3と校正確認。
リセット・FW更新・トラブル対処	MCLR回路、GUI .spfw更新と救援、診断とサポート情報。
ユーザーマニュアルv1.1原資料の各ページ	原図・表・全文・ページ番号をWebで確認。
通信仕様v1.1原資料の各ページ	原図・表・全文・ページ番号をWebで確認。

資料ダウンロードとGUI申請¶

資料	版／言語	リンク
Datasheet	Preliminary Rev. 1.1 · 中文 / English	PDF
ユーザーマニュアル（改訂履歴付き）	v1.1 · 繁體中文	PDF
通信プロトコル	v1.1 · 繁體中文	PDF
GUI	v1.6.1 · 申請制	ethan@robotlab.com.tw

原資料：IMU600-V2 User Manual v1.1 · PDFページ 1–40

原ページを読む · 3資料の章対応と相違点

このカテゴリの概要 · 設定ガイド一覧