ArduCopter飛行モード¶

対象：SparkNavi Blue / Blue2。画面とパラメーター名はArduPilot／Mission Plannerの版により異なる場合があります。

資料内のモード一覧です。使用可否は機体、ファームウェア、センサー構成で異なります。位置制御には有効な位置推定が必要で、3D Fix表示だけでは不十分です。

手動・高度制御¶

Mode	説明
Stabilize	角度制御・自動水平。スロットル手動、位置保持なし。
Acro	角速度制御。通常は自動水平復帰なし。熟練者向け。
AltHold	中央スロットルで高度保持。水平方向は操縦者が制御。
Sport	レート入力と高度制御。動作は設定制限によります。
FlowHold	光流で停止・保持。距離計を必須としません。光流＋距離計のLoiterは別構成です。

Mode	説明
Loiter	スティック解放後に停止・位置保持。
PosHold	入力時は直接的な傾斜制御、解放後は位置保持。
Drift	協調旋回の操縦感。定点保持ではありません。
Brake	停止・保持。通常の移動スティック操作は受け付けません。
Circle	中心を周回。CIRCLE_RADIUS、CIRCLE_RATEで設定。
Follow	MAVLink目標をFOLL_*の相対位置で追従。
ZigZag	A／B点を基準とする往復作業経路。

Mode	説明
Auto	アップロードしたミッションを実行。開始条件は設定によります。
Guided	地上局・コンパニオンPCのリアルタイム指示を受信。
Guided_NoGPS	姿勢・推力系の指令を受信。通常の位置誘導ではありません。

Mode	説明
RTL	RTL高度・Home・着陸設定で帰還。経路の余裕を確認。
SmartRTL	記録経路で帰還。包括的な障害物検知ではありません。
Land	降下・着陸。位置保持は推定状態によります。
Auto RTL	対応するミッション着陸経路を利用。版とミッションを確認。

Mode	説明
AutoTune	自動試験・ゲイン調整。安定した初期調整が必要。
Throw / Flip	投擲離陸／フリップ。条件に合う機体と環境で使用。
Turtle	対応ESC・FWでモーター逆転により起き上がり。
Avoid_ADSB	ADS-B交通情報を利用する回避。
SystemID	試験信号で応答を計測する上級機能。
Heli_Autorotate	従来型ヘリのオートローテーション用。一般マルチコプターには不適用。

新ゲインを保存するにはAutoTuneを有効のまま（または戻して）着陸し、ディスアームします。AutoTuneを外れてからディスアームすると新値が保存されない場合があります。保存メッセージを確認してください。

Mode	原資料のパラメーター／入口
Acro	ACRO_RP_RATE / ACRO_Y_RATE
Sport	ANGLE_MAX
Loiter	LOIT_SPEED / LOIT_ACC_MAX
Circle	CIRCLE_RADIUS / CIRCLE_RATE
Follow	FOLL_*
RTL	RTL_ALT / RTL_ALT_FINAL
SmartRTL	SRTL_POINTS
Land	LAND_SPEED / LAND_SPEED_HIGH
Auto RTL	DO_LAND_START
Guided	Mission Planner地図右クリック → Fly To Here

原資料のRTL_ALT = 15 m、AutoTune約5–15分、Flip高度例は原文の条件で機種共通保証ではありません。各特殊モードのハード／FW条件は公式資料で確認します。

原資料：Mission Planner V2 · PDFページ 27–29