3資料の章対応と相違点¶
本ガイドではMission Planner V2（34ページ）、IMU600-V2通信仕様v1.1（33ページ）、ユーザーマニュアルv1.1（40ページ）、合計107ページです。技術内容は主題別に整理し、原ページ閲覧には表・配線図・目次・改訂履歴・コピーできるテキストも掲載しています。
原ページは繁体字中国語、主題別ページは中国語・英語・日本語です。これは内容の対応表で、新たな実機試験の報告ではありません。
Mission Planner V2¶
| PDFページ | 原資料の章／内容 | 主題ページ |
|---|---|---|
| 1–2 | 表紙・資料情報・目次 | 読む |
| 3 | 製品・USB／COM接続 | 読む |
| 4–5 | 方向・固定・センサー領域・防振 | 読む |
| 6 | モーター順序・試験 | 読む |
| 7–10 | HUD 0–12・EKF・GPS・電池・Vibe | 読む |
| 11–14 | 機体・加速度・水平・コンパス校正 | 読む |
| 15–18 | RC・モード・初期値・電池・最終確認 | 読む |
| 19 | PID調整例 | 読む |
| 20–22 | 電源レール・ピン・UART7・寸法・STEP | 読む |
| 23–26 | 多重ループ・PID・Yaw・フィルター | 読む |
| 27–29 | 飛行モード・パラメーター・AutoTune | 読む |
| 30–34 | Tailsitter設定・遷移・SITL・ログ | 読む |
通信仕様v1.1¶
| PDFページ | 原資料の章／内容 | 主題ページ |
|---|---|---|
| 1–3 | 表紙・目次・改訂履歴 | 読む |
| 4 | 1. 基本規則；2. 出力概要 | 読む |
| 5–7 | 2.1／2.1.1 RAWとstatus；2.2 FUSED | 読む |
| 8–10 | 2.3 BARO・2.4 AHRS・2.5 帯域 | 読む |
| 11–13 | 3.1／3.1.1 STATと診断・3.2 FUS・3.3 SYS | 読む |
| 14–16 | 3.4 HB；4. 起動・初期化・NVM・校正・異常 | 読む |
| 17–19 | 5. コマンド・ACK／NAK・保存・インターフェース応答 | 読む |
| 20 | 5.1 校正／Allan／位置差；6. 出力順序 | 読む |
| 21 | 7. Python解析；8.1 Binaryフレーム | 読む |
| 22–25 | 8.2 全Binaryオフセット；8.3 帯域 | 読む |
| 26 | 8.4 速度誤差；8.5 ツール；9. 更新；10. PPS | 読む |
| 27–28 | 10. PPS；11. UART2；12. EXT_TRIGGER | 読む |
| 29–31 | 13.1–13.4 SPIパケット・読取・検証・統計 | 読む |
| 32–33 | 14. ArduPilotドライバー・hwdef・SNV6・bootloader | 読む |
直接参照：3.4 HB・出力順・Python・更新・GPS PPS。
ユーザーマニュアルv1.1¶
| PDFページ | 原資料の章／内容 | 主題ページ |
|---|---|---|
| 1–4 | 表紙・目次・改訂履歴 | 読む |
| 5–7 | 1. 概要・仕様・出力種類 | 読む |
| 8–12 | 2. J1・電気・開発基板J3／J4図 | 読む |
| 13–14 | 3. FRDと取り付け；4. 開始手順 | 読む |
| 15–17 | 5.1–5.5 GUI接続・表示・設定・端末・ファイル | 読む |
| 18–19 | 6.2–6.3 RAW／FUSED；6.4 その他データ | 読む |
| 20–21 | 6.4–6.5 統計・AHRS・PPS・status | 読む |
| 22–25 | 6.6 コマンド・初期値・CFG；7.1 フレーム | 読む |
| 26–28 | 7.2–7.4 Binary型・配置・帯域；8.1 UART2 | 読む |
| 29–31 | 8.2 GPS PPS・時序・状態；8.3 外部トリガー | 読む |
| 32–35 | 8.4 SPIパケット・ArduPilot・EKF3；9. MCLR | 読む |
| 36–37 | 9. MCLR回路／リセット；10. 更新／救援 | 読む |
| 38–40 | 10. 更新エラー；11. 問題対処・支援資料 | 読む |
関連：開始手順・ASCII規則・操作・出力・PPS／UART2／トリガー・MCLR・更新。
資料の相違とWebでの扱い¶
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HB初期値：仕様§3.4は初期毎秒、マニュアルはHB=0。初期値の記載が異なるため、HB,0/HB,1で明示的に設定してください。固定キー一覧は公開されていないので、実際に受信したkey=valueを読み取ります。
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接続名：仕様§12/§13はJ2/J3、マニュアルの主コネクターはJ1。操作ページはJ1図の15（トリガー）と6/8/10/12（SPI）、開発基板J3/J4は別扱い。
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トリガーdt：マニュアルはエッジ間隔と簡述、仕様§12は生標本境界で1標本未満（約0.68 ms）の差があり得ると説明。Webは詳細定義を採用。
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3個同時異常：マニュアルは除外を要約、仕様§3.1.1は全異常時3個への復帰を説明。Webも例外とRAW確認を明記。
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検証値：*XXは模式。出力ページのRAW/BARO数値例は1行でXOR再計算。元PDFは変更しません。
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AutoTune／FlowHold／Tailsitter：公式確認済み補足を保持。AutoTune有効で着陸・ディスアームし保存、FlowHoldは測距儀必須ではなく、Q_TAILSIT_ENABLE=2ではQ_TAILSIT_MOTMX無視。
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フライトコントローラーの経験値：PID刻み・フィルター・EKF 0.5/0.8等は原資料の参考値で普遍的要件ではありません。RTK Floatも固定解のcm精度と同義ではありません。
公式確認先: AutoTune · FlowHold · Tailsitter
掲載している参考情報¶
起動／イベント完全形式、CFG、DBG、PPS 7項目、GUI操作、校正パラメーター、HUD記号、PID／フィルター表、モード索引、Tailsitter補足、全107ページの画像・テキストと各章節へのリンク。