通訊協定總覽¶
適用於 IMU600-V2／韌體 0.11.2／GUI v1.6.1。
通訊格式完整章節：2. 資料輸出（2.1–2.5） · 3. 狀態與統計資料（3.1–3.4）。各訊息均附完整格式與逐欄說明。
這裡是 《IMU600-V2 通訊協定說明 v1.1》網頁版的章節索引，對應韌體 0.11.2（文件日期 2026-10-16）。請依下表查閱欄位、指令或解析範例。接線、GUI 操作與維護方式也收錄在本設定指南中。
依 PDF 章節查閱¶
| PDF 章節／頁 | 網頁內容 |
|---|---|
| 1 · 4 | ASCII 基本規則 |
| 2.1–2.5 · 4–10 | 2. 資料輸出：RAW／FUSED／BARO／AHRS／頻寬 |
| 3.1–3.4 · 10–14 | 3. 狀態與統計：STAT／FUS／SYS／HB |
| 4 · 14–16 | 開機資訊與事件 |
| 5 · 16–20 | 完整指令表與 ACK／NAK · 校正與 Allan 加權 |
| 6–7 · 20–21 | 輸出順序、校驗與主機解析範例 |
| 8 · 21–26 | Binary 封包、偏移與頻寬 · 鮑率及參考解析器 |
| 9 · 26 | 韌體更新與救援 |
| 10–12 · 26–28 | PPS、UART2 與外部觸發 |
| 13–14 · 29–33 | SPI3、SPNVSPI 統計、ArduPilot 驅動與驗證紀錄 |
接收端先掌握這些規則¶
- UART1 為 3.3 V TTL、8N1、無流量控制；出廠 460800 bps。指令始終使用 ASCII，binary 模式的回覆包在 0x7F TEXT。
- RAW 已套用模組校正；FUSED 為合併結果。兩者的 IMU ts_us 表示積分時段終點，不是主機收到資料的時間；BARO 的 ts_us 另有定義。
- 先確認 XOR／CRC 校驗正確，再讀取欄位。遇到不認識的訊息可略過；若訊息尾端增加新欄位，仍應能讀取原有欄位。多位元組的 binary 數值採 little-endian 排列。
- status 128 是 PPS 標記。三顆同時有錯誤旗標時，韌體可能退回使用三顆資料產生 FUSED；必須連同 RAW status 判斷健康狀態。
原始文件：IMU600-V2 Communication Protocol v1.1 · PDF 頁 1–33