安裝、接線與馬達測試¶
適用於 SparkNavi Blue / Blue2。畫面與參數名稱可能因 ArduPilot／Mission Planner 版本而略有不同。
連接 Mission Planner¶
- 用 USB Type-C 資料線連接飛控與電腦，等待飛控開機。
- Windows 裝置管理員 → 連接埠（COM 和 LPT），確認 ArduPilot MAVLink 的 COM 編號。
- Mission Planner 右上角選擇該 COM 埠，按 Connect。USB 連線的鮑率選項通常不影響 USB 傳輸；數傳連線則必須與數傳模組設定一致，手冊範例為 57600。
USB Type-C 接頭位置
Windows COM 埠辨識
Mission Planner 連線畫面
安裝方向與固定¶
- 一般多旋翼安裝時，飛控白色箭頭朝向機頭。如果飛控沒有朝向機頭，請依安裝方向設定 AHRS_ORIENTATION，再確認 HUD 顯示的姿態方向正確。
- 使用隨附的 3M 泡棉雙面膠固定，避免線束拉扯機殼。箭頭附近的感測器區域，應遠離金屬磁性物品、大電流電線及干擾源。
- 是否需要加裝減震座，可從飛行記錄中的 VIBE、Clip 與振動頻譜判斷。請先檢查槳葉平衡、馬達、機架與線束。減震座本身也可能共振，因此裝上減震球後仍要查看記錄。
原手冊標示的感測器重點區域
馬達順序與轉向¶
馬達測試前先拆除全部槳葉。 機架圖中的數字為馬達／輸出編號，A、B、C、D 為 Mission Planner 測試順序，兩者不可直接當作同一編號。
四旋翼 X 馬達配置範例
Blue 輸出接頭
- 先設定與實際機體相符的 Frame Class / Frame Type，再依該機架圖接線。
- 開啟 SETUP → Optional Hardware → Motor Test，逐顆確認位置與轉向。
- 從能讓馬達可靠轉動的低油門開始，短時間測試；原圖的 30%／2 秒是示範值，不是所有動力系統的通用值。
Mission Planner Motor Test
POWER1／POWER2 與 PWM／AUX 電源¶
POWER1 與 POWER2 可各接一組合適的電源模組，讓飛控切換供電來源。這是飛控本身的備援供電；馬達與 ESC 的主電源仍需另外設計。
飛控不會自動供電給 PWM／AUX 的正極電源排。伺服機需要外部穩壓電源或 BEC，電壓須符合伺服機及該電源排規格，並共地。請依接腳圖確認 +／−／Signal；請勿直接接上未確認電壓的動力電池。
外部電源排接法示意；電壓與極性需另行確認
Blue 接腳定義
UART7 開發除錯¶
以下為手冊中的自訂 ArduPilot 韌體開發設定。UART7 對應 SERIAL5；請先確認該埠未用於 SBUS 或其他周邊。
STDOUT_SERIAL SD7
STDOUT_BAUDRATE 115200
在 hwdef.dat 加入上列設定後重新編譯與燒錄；設定 SERIAL5_PROTOCOL = -1 並重開機，再用 3.3 V UART 接收除錯輸出。
printf("Blue UART7 debug: value=%d\r\n", value);
尺寸與機構檔¶
Blue 尺寸圖
原始文件：Mission Planner V2 · PDF 頁 3–22