IMU600-V2 設定指南¶

適用於 IMU600-V2／韌體 0.11.2／GUI v1.6.1。

本指南說明 InertiaX core 系列 IMU600-V2 的操作與設定，內容依《使用手冊 v1.1》及《通訊協定說明 v1.1》整理，可用網站搜尋功能查找。IMU600-V2 內含三顆六軸 IMU 與氣壓計，可輸出單顆／合併慣性資料、AHRS、Δθ／Δv，並支援雙 UART、GPS PPS、外部觸發及 SPI。

通訊格式完整章節：2. 資料輸出（2.1–2.5） · 3. 狀態與統計資料（3.1–3.4）。各訊息均附完整格式與逐欄說明。

快速開始¶

依接腳圖接好 +5 V 與 GND，再接上 3.3 V USB-UART。UART1 的 TX 接轉接器 RX，RX 接轉接器 TX。
向 ethan@robotlab.com.tw 申請 GUI，完整解壓後執行 SparkNavi_IMU600.exe。選 COM、460800 bps 連線。
正面朝上水平靜置約 1 秒，檢查三顆 IMU 與合併資料，az 約 −9.79 m/s²、roll／pitch 約 0°；Yaw 為相對航向。
在 Parameters 選擇輸出率與內容，按 Apply 套用。確認資料正常、頻寬足夠後，再按 SAVE，讓設定在斷電後仍能保留。
如果連線有問題，先確認接線，再參考GUI 操作中的自動鮑率偵測與 Boot Rescue。其他整合方式請見下方章節。

出廠設定速查¶

項目	出廠值
電源／訊號	+5 V ±5% / 3.3 V
UART1	460800 bps · 8N1 · ASCII · raw + fused + AHRS + BARO
UART2	460800 bps · binary · raw
RATE / BRATE	50 Hz / 50 Hz
PPS / TRIG	1 / 0
SPI / SPICK	off / Mode 3
FRD	+X Forward / +Y Right / +Z Down

IMU 輸出率支援 5／10／25／50／100／200／400／500／1000 Hz；氣壓為 10／25／50／100 Hz。提高速率前先估算 UART 頻寬。完整性能見產品頁。

指南章節¶

章節	內容
接腳、供電與座標方向	IMU600-V2 J1 24-pin、UART／SPI／PPS 接線、開發板與 FRD 座標。
GUI 操作、記錄與校正	GUI v1.6.1 連線、儀表板、參數儲存、六面校正、合併權重與資料記錄。
通訊協定總覽	通訊協定 v1.1 網頁版：資料、指令、統計、事件、解析與飛控整合。
2. 資料輸出	通訊協定 2.1–2.5：RAW、FUSED、BARO、AHRS 的完整 ASCII 格式、欄位、旗標與頻寬。
3. 狀態與統計資料	通訊協定 3.1–3.4：SPNVSTAT、SPNVFUS、SPNVSYS 與 SPNVHB 完整格式、欄位與判讀。
ASCII 資料、狀態與指令	SPNV 行格式、單位、status／flags、完整設定指令與永久儲存方式。
Binary 封包與頻寬	D6 44 幀、CRC-16、Python struct、欄位排列及 UART 頻寬估算。
統計、開機資訊與事件訊息	完整 STAT／FUS／SYS 欄位、感測器旗標判讀與開機錯誤訊息。
主機解析與整合範例	ASCII 校驗解析、Binary struct 說明、輸出順序、鮑率誤差與主機工具。
UART2、GPS PPS 與外部觸發	雙 UART 資料分流、PPS 時間格對齊、鎖定狀態與外部觸發積分。
SPI 輸出與 ArduPilot 整合	SPI 128-byte 封包、Blue2 IMU600 驅動、1000 Hz、EKF3 與校正驗證。
重置、韌體更新與疑難排解	MCLR 電路、GUI .spfw 更新與救援、常見故障及支援資料。
使用手冊 v1.1 原文件逐頁閱讀	含原圖、表格、全文文字與頁碼，可在網頁逐頁核對。
通訊協定 v1.1 原文件逐頁閱讀	含原圖、表格、全文文字與頁碼，可在網頁逐頁核對。

文件下載與 GUI 申請¶

文件	版本／語言	連結
Datasheet	Preliminary Rev. 1.1 · 中文 / English	PDF
使用手冊（含修訂紀錄）	v1.1 · 繁體中文	PDF
通訊協定說明	v1.1 · 繁體中文	PDF
GUI	v1.6.1 · 申請取得	ethan@robotlab.com.tw

原始文件：IMU600-V2 User Manual v1.1 · PDF 頁 1–40

原文件逐頁閱讀 · 三份文件逐章對照與差異說明

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