Blue / Blue2 飛控板設定指南¶

適用於 SparkNavi Blue / Blue2。畫面與參數名稱可能因 ArduPilot／Mission Planner 版本而略有不同。

本指南說明 Blue / Blue2 飛控板的 ArduPilot 與 Mission Planner 操作，也收錄八種周邊模組的設定方式。IMU600-V2 的 UART／GUI／SPI 設定請使用 InertiaX core 系列指南。

建議設定順序¶

章節	內容
安裝、接線與馬達測試	Blue / Blue2 的 USB 連線、安裝方向、供電、馬達順序與 UART7 除錯。
Mission Planner 初始設定與校正	機架、六面校正、羅盤、遙控器、飛行模式、電池與初始參數。
HUD、EKF 與振動判讀	解讀 Mission Planner 狀態、電池、GPS、EKF 與振動。
PID 架構與濾波調校	理解角度與角速度迴路、P/I/D、Yaw 及濾波器。
ArduCopter 飛行模式	介紹各種飛行模式的用途與操作差異。
尾坐式 Tailsitter 與 SITL 模擬	ArduPlane 尾坐式設定觀念與本機模擬步驟。
Mission Planner V2 原文件逐頁閱讀	含原圖、表格、全文文字與頁碼，可在網頁逐頁核對。

說明 u-blox ZED-F9P RTK GPS 與板載 BMM150 羅盤如何接到 Blue / Blue2 的 GPS1 / GPS2，以及單 / 雙 GPS、GPS_AUTO_CONFIG、GPS_AUTO_SWITCH 和 EK3 抗干擾設定。

搭配基站 / NTRIP 修正資料可達公分級精度；支援 L1 / L2 / E5b 頻段與 GPS / GLONASS / Galileo / BeiDou / QZSS 衛星系統。

設定接收器 RSSI 訊號強度回傳。支援 S.BUS 第 16 通道傳送或接收器 RSSI Out 接腳直連。

涵蓋 FrSky X8R 接收器 + Taranis 遙控器設定範例。

STORM32BGC 三軸雲台與 SparkNavi Blue / Blue2 的接線與通道對應。支援 PITCH / ROLL / YAW 控制與鎖頭模式。

涵蓋 SERVO9–SERVO12 / RCIN9–RCIN12 對應與 STORM32 GUI v0.90 調參。

說明如何將 DroneCAN 氣壓計接到 CAN1 / CAN2，並用 Mission Planner 的 DroneCAN/UAVCAN 介面與 Inspector 檢查資料。

MicoAir MTF-01 光流模組搭配 SparkNavi Blue / Blue2 TELEM2 介面設定。涵蓋 MAV_ID、SERIAL2_OPTIONS、RNGFND1 參數配置。

VL53L1X I2C 雷射測距模組透過 I2C 外部埠連接 SparkNavi Blue / Blue2 的設定。

類比空速計透過 ARSPD_PIN = 18 設定。數位空速計使用 MS5525(0x77 I2C 位址)。

涵蓋空速計校正流程與 SparkNavi Blue / Blue2 特有的 ARSPD_BUS = 0 設定。

Microhard 系列無線模組 UDP Point-to-Multipoint 設定。涵蓋 Master / Slave 配置與多播位址 / 連接埠規劃。

本指南依《向成電子_Ardupilot-Mission Planner設定步驟_V2》整理。部分截圖使用 Blue1 或較早的韌體；套用範例值前，請確認是否符合自己的機架、動力配置與韌體版本。Blue1 羅盤／氣壓計為 HMC5883L／BMP280；Blue2 為 IST8310／BMP581。

原始文件：Mission Planner V2 · PDF 頁 1–34