ArduCopter 飛行模式¶

適用於 SparkNavi Blue / Blue2。畫面與參數名稱可能因 ArduPilot／Mission Planner 版本而略有不同。

下表整理原手冊介紹的飛行模式。能否使用某個模式，取決於機型、韌體包含的功能與感測器配置。使用位置控制模式前，除了確認 GPS 有 3D Fix，也要確認飛控的位置估計正常。

手動與高度控制¶

Mode	說明
Stabilize	搖桿控制傾角，放桿回正；油門手動，不保持位置。
Acro	角速度控制，通常不自動回水平，適用熟練操作。
AltHold	油門中位維持高度；仍需操作者控制水平移動。
Sport	速率式操控與高度控制，行為依模式限制設定。
FlowHold	以光流估計移動並煞停，可不使用測距儀；光流＋測距配合 Loiter 是另一種整合方式。

位置控制¶

Mode	說明
Loiter	放桿後煞停並保持位置。
PosHold	有輸入時接近傾角控制，放桿後保持位置。
Drift	協調轉彎的操控方式，不等於定點懸停。
Brake	煞停並保持位置，模式內不接受一般搖桿移動指令。
Circle	繞中心飛行；相關參數 CIRCLE_RADIUS、CIRCLE_RATE。
Follow	跟隨 MAVLink 目標；FOLL_* 決定相對位置。
ZigZag	以 A／B 兩點建立往返作業路徑。

任務與導引¶

Mode	說明
Auto	執行已上傳的任務；任務開始條件依設定而定。
Guided	接受地面站或伴隨電腦的即時導引。
Guided_NoGPS	主要接受姿態／推力類指令，不提供一般位置導引。

返航與降落¶

Mode	說明
RTL	依 RTL 高度、Home 與降落設定返航；先確認返航路徑淨空。
SmartRTL	利用記錄的路徑返航，不等於具備完整障礙物偵測。
Land	下降並落地；位置保持能力取決於估計狀態。
Auto RTL	搭配任務降落序列使用，依韌體功能及任務規劃確認。

特殊模式¶

Mode	說明
AutoTune	自動測試並調整增益；需先具備穩定的基本調校。
Throw / Flip	拋飛／翻滾功能，僅適合符合條件的機體與操作環境。
Turtle	利用反轉馬達翻正，需要相容 ESC 與韌體。
Avoid_ADSB	配合 ADS-B 交通資訊的避讓功能。
SystemID	注入測試訊號以量測機體響應，屬進階測試。
Heli_Autorotate	傳統直升機自轉降落相關模式，不適用一般多旋翼。

AutoTune 結果儲存¶

若要保留 AutoTune 調好的增益，請保持 AutoTune 啟用，或先切回 AutoTune，再降落並上鎖（Disarm）。若在退出 AutoTune 後才上鎖，新數值可能不會儲存。操作時請確認目前韌體的訊息與官方步驟。

官方 AutoTune 說明

官方飛行模式總覽

官方 FlowHold 說明

模式相關參數索引¶

Mode	原文件提到的參數／入口
Acro	ACRO_RP_RATE / ACRO_Y_RATE
Sport	ANGLE_MAX
Loiter	LOIT_SPEED / LOIT_ACC_MAX
Circle	CIRCLE_RADIUS / CIRCLE_RATE
Follow	FOLL_*
RTL	RTL_ALT / RTL_ALT_FINAL
SmartRTL	SRTL_POINTS
Land	LAND_SPEED / LAND_SPEED_HIGH
Auto RTL	DO_LAND_START
Guided	Mission Planner 地圖右鍵 → Fly To Here

原文件中的 RTL_ALT = 15 m、AutoTune 約 5–15 分鐘，以及 Flip 高度，都是該範例使用的條件；換成其他機型時，設定值與所需時間可能不同。Throw、Flip、Turtle、ADSB、SystemID 與直升機自轉模式的硬體／韌體條件，應依各模式官方文件確認。

---

原始文件：Mission Planner V2 · PDF 頁 27–29

原文件逐頁閱讀 · 三份文件逐章對照與差異說明

回到本分類總覽 · 全部設定指南