三份文件逐章對照與差異說明¶
本指南整理了 Mission Planner V2（34 頁）、IMU600-V2 通訊協定 v1.1（33 頁）及使用手冊 v1.1（40 頁），共 107 頁的內容。下表可幫助您從 PDF 章節找到對應網頁。若要查看原始表格、接線圖、目錄或修訂紀錄，也可以開啟原文件逐頁閱讀，並複製其中的文字。
原文件為繁體中文，操作指南另提供英文和日文版本。本頁說明各章節收錄的位置；硬體測試結果仍以原文件記載的條件為準。
Mission Planner V2¶
| PDF 頁 | 原文件章節／內容 | 主題網頁 |
|---|---|---|
| 1–2 | 封面、文件資料與目錄 | 閱讀 |
| 3 | 產品介紹與 USB／COM 連線 | 閱讀 |
| 4–5 | 方向、固定、感測器區域與減震 | 閱讀 |
| 6 | 馬達順序與測試 | 閱讀 |
| 7–10 | HUD 0–12、EKF、GPS、電池與 Vibe | 閱讀 |
| 11–14 | 機架、加速度六面／水平、羅盤與 Fitness | 閱讀 |
| 15–18 | 遙控器、模式、初始參數、電池與最後確認 | 閱讀 |
| 19 | PID 調校範例 | 閱讀 |
| 20–22 | PWM／AUX 供電、Pinout、UART7、尺寸與 STEP | 閱讀 |
| 23–26 | 串級控制、P/I/D、Yaw、Basic Filters、FLTT/E/D | 閱讀 |
| 27–29 | 所有飛行模式、相關參數與 AutoTune | 閱讀 |
| 30–34 | Tailsitter 參數、姿態轉換、SITL、飛行與軌跡 | 閱讀 |
通訊協定 v1.1¶
| PDF 頁 | 原文件章節／內容 | 主題網頁 |
|---|---|---|
| 1–3 | 封面、目錄與修訂紀錄 | 閱讀 |
| 4 | 1. 基本規則；2. 資料輸出概述 | 閱讀 |
| 5–7 | 2.1／2.1.1 RAW 欄位與 status；2.2 FUSED | 閱讀 |
| 8–10 | 2.3 BARO、2.4 AHRS、2.5 頻寬 | 閱讀 |
| 11–13 | 3.1／3.1.1 STAT 與排查、3.2 FUS、3.3 SYS | 閱讀 |
| 14–16 | 3.4 HB；4. 開機／初始化／NVM／校正／異常訊息 | 閱讀 |
| 17–19 | 5. 指令、ACK／NAK、保存、UART2／SPI 回覆 | 閱讀 |
| 20 | 5.1 校正／Allan／位置差補償；6. 輸出順序 | 閱讀 |
| 21 | 7. Python 校驗解析；8.1 Binary 封包 | 閱讀 |
| 22–25 | 8.2 所有 Binary 欄位偏移；8.3 頻寬 | 閱讀 |
| 26 | 8.4 鮑率誤差；8.5 工具；9. 更新；10. PPS | 閱讀 |
| 27–28 | 10. PPS；11. UART2；12. EXT_TRIGGER | 閱讀 |
| 29–31 | 13.1–13.4 SPI 封包、主機讀取、驗證與統計 | 閱讀 |
| 32–33 | 14. ArduPilot 驅動、hwdef、SNV6 與 bootloader | 閱讀 |
相關章節：3.4 HB · 輸出序列與 Python · 韌體更新 · GPS PPS。
使用手冊 v1.1¶
| PDF 頁 | 原文件章節／內容 | 主題網頁 |
|---|---|---|
| 1–4 | 封面、目錄與修訂紀錄 | 閱讀 |
| 5–7 | 1. 產品概述、規格與輸出種類 | 閱讀 |
| 8–12 | 2. J1 腳位、電氣、開發板 J3／J4 圖 | 閱讀 |
| 13–14 | 3. FRD 座標、方向檢查與安裝；4. 快速開始 | 閱讀 |
| 15–17 | 5.1–5.5 GUI 連線、儀表板、參數、終端、檔案 | 閱讀 |
| 18–19 | 6.2–6.3 RAW／FUSED；6.4 其他資料 | 閱讀 |
| 20–21 | 6.4–6.5 統計／AHRS／PPS 與 status | 閱讀 |
| 22–25 | 6.6 全部設定指令、出廠值、CFG 回讀；7.1 幀格式 | 閱讀 |
| 26–28 | 7.2–7.4 Binary 類型、配置、頻寬；8.1 UART2 | 閱讀 |
| 29–31 | 8.2 GPS PPS、時序圖與狀態；8.3 外部觸發 | 閱讀 |
| 32–35 | 8.4 SPI 128-byte 封包、ArduPilot、EKF3；9. MCLR | 閱讀 |
| 36–37 | 9. MCLR 電路／重置；10. 更新與救援 | 閱讀 |
| 38–40 | 10. 更新錯誤；11. 疑難排解與支援資料 | 閱讀 |
相關章節：快速開始 · ASCII 基本規則與指令 · 完整資料輸出 · PPS／UART2／觸發 · MCLR 與更新。
文件差異與網頁處理¶
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HB 預設值：通訊協定 §3.4 寫預設每秒輸出，使用手冊參數表列 HB=0。兩份文件的預設值不同，使用時請以 HB,0／HB,1 明確指定是否開啟。PDF 未列出固定的診斷 key，接收端請依實際收到的 key=value 讀取。
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接頭代號：協定 §12／§13 使用 J2／J3，使用手冊的模組主接頭定義為 J1。操作頁依主接頭 J1 圖、腳位 15（觸發）及 6／8／10／12（SPI），並區別開發板 J3／J4。
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觸發 dt：手冊簡述為兩次觸發間隔；協定 §12 進一步說明按原始樣本切分，實際積分長度可差小於一個樣本（約 0.68 ms）。本指南依協定說明實際的積分時間。
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三顆同時錯誤：手冊簡述排除錯誤 IMU；協定 §3.1.1 補充全部錯誤時會退回三顆合併。因此，即使 FUSED 仍有輸出，也要一起檢查 RAW status。
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校驗範例：格式行的 *XX 為佔位符；資料輸出頁的 RAW／BARO 數字示例依完整單行重算 XOR。原 PDF 本身未修改。
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AutoTune／FlowHold／Tailsitter：操作頁保留經官方資料核對的補充：AutoTune 接受新增益後需在啟用狀態降落並上鎖保存；FlowHold 不強制需要測距儀；Q_TAILSIT_ENABLE=2 時忽略 Q_TAILSIT_MOTMX。
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飛控經驗數值：PID 增量、濾波頻率、EKF 0.5／0.8 等以「原文件參考值」保留，請依自己的機體調整，不要直接套用。RTK Float 也不等同固定解的公分級精度。
官方核對來源： AutoTune · FlowHold · Tailsitter
網頁收錄內容¶
開機／事件完整訊息、CFG 回讀、DBG 指令、PPS 七欄、GUI 圖表與操作細項、飛控校正參數、HUD 標記、PID／濾波參考表、模式參數索引、Tailsitter 補充，以及 107 頁原文件圖文與對照入口。